Perancangan dan Implementasi Kontroler PID untuk Kestabilan Gerak Lateral UnmannedAerialVehicle

(UAV)

Mohammad Dito Indrajati –2206 100 042 Jurusan Teknik

Elektro –FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Keputih Sukolilo, Surabaya –60112

Pengendalian pesawat udara penting untuk dilakukan, karena pesawat udara harus mampu menstabilkandiri apabila terjadi gangguan. Proses pengendalian selain bertujuan mengatur sikap dan gerakpesawat,juga diharapkan dapat meningkatkan  performansi terbang. Dinamika dan kinematika gerak pada UAV, khususnya gerak lateral, terdapat dua kontrol defleksi yang berpengaruh pada respon gerak pesawat yaitu aileronuntuk mengatur sudut rolldan rudder untuk mengatur sudut yaw.Kontroler PID bekerja pada sistem loop tertutup, dimana umpan balik yang berupa kesalahanditerima oleh kontroler. Dengan algoritma PID,kesalahan tersebut dipakai untuk mendapatkan sinyal kontroler (Manipulative Variable) guna mengkompensasi kesalahan tersebut.

 Dengan mengimplementasikan metode kontrol tersebut pada Unmanned Aerial Vehicle(UAV) saatmelakukan gerak lateral, diharapkan sudut kontrol lateral dari gerak UAV tersebut akan stabil dengan ataupun tanpa disturbance.Dengan demikian, diperolehUAV dengan sistem autopilot yang lebih baik dalam hal kestabilan pada saat terbang. Dinamika dan kinematika gerak pada UAV, khususnya gerak lateral, terdapat dua kontrol defleksi yang berpengaruh pada respon gerak pesawat yaitu ailerondan rudder. Aileron untuk mengatur sudut roll (berguling ke kiri atau ke kanan) dan rudder untuk mengatur sudut yaw (membelok atau menoleh ke kiri dan ke kanan).

 Dalam hal ini, akan digunakan kontroler PID untuk mengatur kestabilan gerak lateral pada UAV tersebut. Hasil perancangan kontroler PID tersebut akan diimplementasikan pada sebuah mikrokontroler yang

akan digabungkan pada komponen-komponen UAV tersebut.

Pada tugas akhir ini akan dibahas mengenai perancangan kontroler PID dan kestabilan gerak lateral pada UAV. Diharapkan dengan perancangan kontroler

ini dapat memberikan kestabilan pada pergerakan aileron dan rudder pada UAV agar mecapai sudut gerak lateral yang diinginkan.